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msc43.com: 每次一例出品 丨 机械夹爪+搬运机构动图详解

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发表于 6 天前 | 只看该作者 |倒序浏览 |阅读模式
是时候再来一波机构动图赏析了,每个动图都是一个巧妙的机构,虽然不是很复杂,但是在我们设计的时候,往往这些机构都能帮上大忙。

那么下面我们就来看一下今天要分享的动图有哪些:

一、




这是一个旋转90°的搬运机构,对于它的应用场景,我们来举个例子:当你想把标签贴到纸盒的侧面时,就可以用这个机构在下方吸取标签,然后搬运90°,贴到纸盒上。

当然,它能运用到的地方肯定不止这一个,大家可以根据自己的实际工况进行应用,下面我们就来分析一下它的工作原理,再来看一下另一个角度:




对于这个机构,我们把它分两个部分来说可能会更清楚点,一是由蓝色杆和粉色杆组成的移动机构;二是由橙色曲柄、黄色杆和绿色杆组成的驱动机构。

一、移动机构

1、首先可以看到粉色杆可以在蓝色杆内滑动,然后两者又可以绕着蓝色杆一端的销轴旋转;而粉色杆一端又有一个销轴,相当于两个销轴限定了这个移动机构的方向;

2、然后我们又可以看到,粉色杆上的销轴可以在白色固定架的槽内滑动:

1) 当销轴在竖直方向的槽内滑动时,粉色杆会向上运动;
2) 而销轴进入扇形槽内后,移动机构就会开始旋转运动;
3) 最后进入水平方向后,粉色杆跟着销轴向前滑动。



二、驱动机构

黄色的偏心摇柄是动力源,它不停旋转,从而带着黄色杆推动绿色杆;然后绿色杆又绕着顶部一端旋转。

我们可以看到,粉色杆上的销轴是在绿色杆滑槽内的,所以当绿色杆旋转时,就会带动销轴在白色固定架的槽内滑动,从而使移动机构做出上面动图中的动作。


二、


这个动图中的机构也是90°搬运机构,跟上面的有点像,不过实现方式却不一样,同时这个动图中还展示了和它配合的间歇旋转机构,那么下面我们就来看一下这个动图中机构的工作原理。

首先还是分成两个部分来说,一个是间歇旋转机构,一个是搬运机构。

一、间歇旋转机构

这个间歇旋转机构其实是一个槽轮机构,关于这个,在百度百科中有比较详细的介绍,我就直接搬上来了:


槽轮机构的典型结构如图所示,它由主动拨盘1、从动槽轮2和机架组成。

拨盘1以等角速度作连续回转,当拨盘上的圆销A未进入槽轮的径向槽时,由于槽轮的内凹锁止弧被拨盘1的外凹锁止弧卡住,故槽轮不动。

图示为圆销A刚进入槽轮径向槽时的位置,此时锁止弧也刚被松开;此后,槽轮受圆销A的驱使而转动,而圆销A在另一边离开径向槽时,锁止弧又被卡住,槽轮又静止不动,直至圆销A再次进入槽轮的另一个径向槽时,又重复上述运动,所以,槽轮作时动时停的间歇运动。

二、搬运机构

1、橙色的曲柄是动力输入,它的旋转带动紫色连杆运动,然后紫色连杆又牵引着蓝色连杆绕着中间的销轴旋转;

2、我们可以看到:白色固定架上的粉色矩形块,可以绕着中心的销轴旋转,然后绿色的移动杆又可以沿着粉色块滑动,这个时候绿色移动杆和粉色块的方向就是由两个旋转点决定的:一是粉色块中心处的;二是绿色杆和蓝色连杆连接处的。

当蓝色连杆旋转时,就会带着它和绿色杆的连接点做圆周运动,同时就会拖着绿色移动杆做如上的动作,我画了一个运动过程的简图,大家看一下可能更有助于理解(图中的粉色块只是没有跟着旋转,大家知道就行):



接下来几种动图就是关于各种手爪机构的了:
三、



这是一个夹爪机械手,仔细看看的话,其实不是很复杂,下面我们就从下到上来简单分析一下它的工作原理:

1、首先,黄色板和滑块固定在一起,沿着红色导向杆滑动;
2、由于黄色板的移动,它上面的长条槽又带着灰色曲柄轴旋转;
3、灰色曲柄轴上的棕色连杆由于转动,分别推拉绿色连杆和另一根连杆;
4、由于连杆的推拉,使得夹爪做夹紧/松开的动作。



四、


1、这个机构中的动力源是黄色的推缸(气缸或油缸);
2、两个绿色夹爪可以沿着白色固定架上的两个滑槽进行滑动;
3、当黄色推缸的推杆向前推动时,带动粉色的连杆向前,而粉色连杆又拉动绿色夹爪沿着滑槽向前滑动,从而使夹爪闭合;松开时动作相反。


五、

1、从上图中可以看到:绿色夹爪、黄色连杆、橙色连杆和白色的固定架构成了平行四边形结构;
2、紫色的推缸是这个机构的动力输入:推杆推动粉色连杆,粉色连杆又带动橙色连杆旋转;
3、而由于平行四边形结构的特性,从而使得绿色的夹爪做出上图中的动作。

我是《每次一例》,来公众号找我,给你更多硬核干货文章。




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发表于 6 天前 | 只看该作者
这个应该怎么整理成一个主题,便于大家查找和学习。这些好的内容应该汇总一起。
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发表于 5 天前 | 只看该作者
学习
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发表于 5 天前 | 只看该作者
感谢分享
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发表于 5 天前 | 只看该作者
感谢分享
6#
发表于 5 天前 | 只看该作者
这些单一驱动源带动多个动作的结构都挺精巧的。
非标设备里基本看不到了,都是直接气缸电机只管一两个动作。
7#
发表于 5 天前 | 只看该作者
真的不错,学习了
8#
发表于 5 天前 | 只看该作者
感谢分享
9#
发表于 5 天前 | 只看该作者
精品
10#
 楼主| 发表于 5 天前 | 只看该作者
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